1、小車車體:包含車架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、編碼器、橡膠輪胎、鋰電池幾部分;
2、ARM開(kāi)發(fā)板:核心板采用ARM9 S3C2440微處理器,系統(tǒng)主頻400MHz,存儲(chǔ)器包括2M NOR FLASH、64M SDRAM、256M NandFlash。底板提供USB、以太網(wǎng)、音頻、UART、LCD、觸摸屏、無(wú)線模塊等多種擴(kuò)展接口;
3、運(yùn)動(dòng)控制板:使用Atmega128處理器完成傳感器檢測(cè)功能,預(yù)留標(biāo)準(zhǔn)的IO接口、AD接口、PWM接口,支持上位機(jī)圖形化編程軟件;
4、傳感器模塊:包括巡跡模塊、紅外光電傳感器、超聲波測(cè)距傳感器等;
5、RFID讀卡系統(tǒng):RFID讀卡系統(tǒng)作為單獨(dú)的系統(tǒng),當(dāng)車輛經(jīng)過(guò)RFID讀卡區(qū)域時(shí),可以讀取安裝在車身上的RFID標(biāo)簽,結(jié)合數(shù)據(jù)庫(kù)和網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器,顯示當(dāng)前車輛編號(hào),車輛的其他信息,車輛通過(guò)計(jì)費(fèi),從而可以完成ETC收費(fèi)系統(tǒng)演示功能;
6、路邊設(shè)備:配套霧燈模塊、限速警示牌、路側(cè)讀寫模塊、費(fèi)額顯示牌、自動(dòng)欄桿機(jī)、天棚指示燈以及車輛檢測(cè)器等模塊;各個(gè)子模塊自帶處理器(Atmeag16單片機(jī)),通過(guò)CAN總線與車道控制器(ARM9)通信;
7、上位機(jī)軟件:機(jī)器人遠(yuǎn)程控制軟件,RFID測(cè)試軟件,上位機(jī)圖形化編程軟件。